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以深度學習為基礎之仿人型機器手臂控制與研製

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以深度學習為基礎之仿人型機器手臂控制與研製

本主題實現以深度學習為基礎機器手臂平台,透過自建的YOLO v3模型並結合Kinect v2的深度感測器,在平台中檢測出目標物的空間座標,並以生成式對抗網路建立機器手臂的運動學,完成一辨識能力之機器手臂平台。本主題使用多個深度學習網路架構組合而成,並以生成式對抗網路(Generative Adversarial Network, GAN)建立機器手臂的運動學,有效解決因環境或當前狀態不佳,導致傳統逆向運動學控制手臂輸出結果的誤差。機器手臂在進行任務時,常會遇到求解逆向運動學的問題,在現實世界中,傳統逆向運動學控制手臂,會因環境或當前狀態不佳,影響整體輸出精度。
本主題將研究以合理的運動數據操控機器手臂,直接收集手臂各結構上之運動資料,訓練建置一套逆向運動學模型並額外融入了物件辨識模型,使機器人具備物品辨識能力。

聯絡人

  • 姓名:謝易錚

  • 電話:02-2462-2192#6217

  • 地址:基隆市中正區北寧路2號

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其他資訊

  • 展館別:未來科技館

  • 所屬代表參展單位:國家科學及技術委員會

  • 主要應用領域:資訊與通訊

位置 更多資訊

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  • 技術成熟度:實驗室階段

  • 展示目的:可交易技術、商機推廣、研發成果展示

  • 流通方式:技術授權/合作

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