●技術簡介：
提出兩項適用於室內的定位技術。其一是單視覺影像比對式絕對位置定位。不需要視訊，最少只需要一個角度的影像，與地標資料庫比對，即可進行定位。地標辨識成功率 90％，而定位精確度可達 1m。其二是利用超寬頻技術作相對定位，可裝置在購物車或是無人搬運車上，實現自動跟隨功能。定位準確度可達15cm。
●技術之科學突破性：
1. 單視覺地標影像比對式室內絕對位置定位技術
技術規格:
- 採用monocular camera image的方式來辨識
- 不需要video clip，最少只需要一個角度的photo shot，即可進行定位
- 針對特定地標點，拍攝不痛角度的影像，以影像拼接技術創造環景式的影像，作為地標資料庫的內容
- 搭配real sense的光達掃描，可獲得地標影像中特徵點的距離資訊
- 自動landmark feature extraction，不需要對landmark進行model training
- 使用image screening技術，降低80％feature extraction與matching的運算量
- landmark辨識成功率 90％
- 採用多個特徵點聯立求最小誤差解的方式，提升定位精確度至 1 m
- 可利用vertical displacement進行純影像式的特徵點距離估測，可剔除可靠度不佳或是被行人阻擋住的特徵點
技術優勢:
- 不須依賴CNN 模型的訓練來認識地標，可以很簡單的將系統deploy到新的場域
- 整體運算複雜度低很多，因有距離的估測資訊，可做較精準的定位
2. 超寬頻訊號之相對定位技術
以超寬頻訊號三角定位技術，搭配超音波避障與軌跡追蹤，可以用低複雜度的方好達成載具自動跟隨的功能。另外根據實際訊號進行數據分析，調整演算法中的補償斜率參數，有效降低環境訊號干擾誤差，使得定位的精確度達到15cm。
●技術之產業應用性：
其一的單視覺地標影像比對式室內絕對位置定位技術，可以廣泛的應用在室內場所例如賣場、捷運站、地下街的定位與行進引導。最大的優勢是不需要額外的硬體佈建成本，而所需的landmark data base也可以像google street view的方式被自動的採集。而使用者基本上僅須利用手機的照相功能，在目前所在位置的任一方向拍攝一張照片，加上APP連線與地標資料故進行比對，即可進行定位。此外本技術也可應用在自走載具的video SLAM功能上，作為初始位置定位的功能。
其二的超寬頻訊號之相對定位技術，可裝置在購物車或是無人搬運車上，實現自動跟隨功能。透過自走載具上的兩顆anchors與佩戴在使用者身上的tag，可隨時計算出載具與使用者間的相對位置，進而控制載具的前進。

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