本技術提出慣性導航/全球衛星定位系統/光達即時定位與地圖構建技術之整合演算法，建立多元觀測量更新機制，解決衛星定位訊號嚴峻導致導航成果不佳的問題，也藉由本技術發展半緊耦合的適應性刷新-即時定位與地圖構建技術解決傳統方法誤差漂移的問題，提出完整性分析確保在系統導航精確度。本技術建立多元觀測量更新機制，解決不同場景之下導航成果不佳的問題，提出慣性導航/全球衛星定位系統/光達即時定位與地圖構建技術之整合演算法，發展半緊耦合的適應性刷新-即時定位與地圖構建技術解決傳統方法誤差漂移的問題，提出完整性分析確保在系統導航精確度。本技術著重於改善導航精度議題，並致力於提升在不同環境下的導航成果，根據智能交通系統的導航精度需求，本技術之演算法於位置精度約落在0.5至1公尺間。達到Which Lane的導航精度等級，以低廉的且符合不同精度需求的高精度無縫式導航系統，提高國內在室內導航與自駕車相關產業及其應用的技術水平與推廣程度。